Правильных сведений о времени рождения, юности, начале смерти Ерофея и самостоятельной жизни Павловича Хабарова не сохранилось. Как мы знаем, что родом он был из Устюга и что в начале XVII столетия занимался варкой соли в Сольвычегодске. После этого он отправился искать счастья на новых сибирских почвах. Добравшись до Якутска, он первым в этом жёстком крае занялся хлебопашеством.
Заинтересовавшись рассказами о неслыханных достатках амурских земель, Хабаров решил попытать счастья в новой, только что открытой стране, куда, не считая Пояркова и его спутников, никто из русских еще не ходил. Он внес предложение якутскому воеводе отправить его с отрядом казаков на Амур для «прииску новых землиц». Взяв согласие, Хабаров завербовал 70 человек и летом 1649 г. выступил из Якутска. Медлительно поднимались вверх по притоку Лены, стремительной и порожистой Олекме тяжелогруженые струги; люди иногда из последних сил тащили бечеву. Поздней в осеннюю пору срубили избы и зазимовали.
В январе 1650 г., сделав нарты и загрузив на них лодки, двинулись волоком по глубокому снегу через большой Становой хребет наперекор ветрам и лютым морозам. Весной по притоку спустились в Амур. Тут начиналась Даурия; виделись настоящие и улусы, обнесенные рвом и стеной города. На предложение платить ясак за покровительство русского царя дауры давали уклончивые ответы. Тогда Хабаров отправился в Якутск за подкреплением. Вместе с отчетом он подал воеводе чертеж Даурской почвы. Эти документы были посланы в Москву и послужили источником-для исполнения карт Сибири.
Взяв подкрепление, Хабаров летом 1651 г. поплыл вниз по Амуру, покоряя даурские города и облагая население ясаком. На зимовку он остановился существенно ниже устья Уссури, а летом желал возвратиться в Якутск. В это же время весть о подвигах землепроходцев дошла до Москвы, и правительство решило отправить на Амур госслужащего Сибирского приказа Д. И. Зиновьева с отрядом в 150 человек. Встреча случилась у устья Зеи в августе 1653 г. Воспользовавшись жалобой обиженных Хабаровым людей, Зиновьев обвинил его в национальных правонарушениях, арестовал и повез в Москву. Но Хабарова признали невиновным. За заслуги перед Русским страной он взял приз и был назначен управителем поселений на Лене.