Язык программирования Ремиконта Р-130 есть непроцедурным. При программировании не задается порядок исполнения операций, а создается виртуальная (кажущаяся) структура, которая обрисовывает информационную организацию контроллера и характеризует его как звено совокупности управления.
Часть элементов виртуальной структуры реализована аппаратно: аппаратура ввода-вывода информации, аппаратура настройки и оперативного управления, аппаратура интерфейсного канала. Часть реализовано программно в виде алгоритмических блоков (алгоблоков) и библиотеки методов.
Алгоблок помогает для хранения одного из библиотечных методов контроллера. Алгоблок с помещенным в него методом может рассматриваться как виртуальный прибор, делающий алгоритмическую обработку информации в соответствии с помещенным в него методом. Он владеет выходами и входами числом, свойственном данному методу. Алгоблоки соединяются между собой и с входами-выходами контроллера программным методом. В Ремиконте Р-130 возможно применять
до 99 алгоблоков.
Библиотека методов – это список методов управления, каковые смогут помещаться в алгоб локи. Библиотека насчитывает 76 методов. В ее состав входят методы автоматического регулирования, динамических преобразований, логики, арифметических операций.
Часть библиотечных методов, каковые именуются особыми, делают особенную задачу: они связывают аппаратуру контроллера с главной массой функциональных методов. К особым методам относятся: методы вывода и ввода аналоговых и дискретных сигналов; методы обслуживания лицевой панели; передачи сигналов и алгоритмы приёма через интерфейсный канал.
Аппаратные средства виртуальной структуры (УСО, лицевая панель, интерфейсный канал) начинают делать собственные функции по окончании того, как в какие-либо алгоблоки будут помещены соответствующие методы.
Как пример библиотечного метода на рис. 7.8 представлена функциональная схема алго ритма «Регулирование аналоговое РАН».
Функциональная схема метода содержит пара звеньев. Звено, выделяющее сигнал рассо гласования, суммирует два входных сигнала, наряду с этим один из сигналов масштабируется, фильтруется и инвертируется. Сигнал рассогласования ? на выходе звена (не учитывая фильтра) равен
? = x1 ? kм x2 ,
где kм – масштабный коэффициент.
Рис. 7.8. Функциональная схема метода
«Регулирование аналоговое РАН»
Фильтр имеет передаточную функцию
( W( p) = 1 Tф p +1),
где Tф – постоянная времени фильтра.
Территория нечувствительности не пропускает на собственный выход сигналы, значения которых находятся в пределах от – x? / 2 до x? / 2 .
ПИД-звено делает преобразование в соответствии с передаточной функцией
где Kп , Tи , не сильный – соответственно коэффициент пропорциональности, постоянная времени интегрирования и коэффициент времени дифференцирования.
На выходе ПИД-звена устанавливается ограничитель, что ограничивает выходной сигнал ал горитма по максимуму xмкс и минимуму xмин . Момент успехи выходным знаком ПИД-звена зна чений xмкс и xмин фиксируют два дискретных выхода Dмкс и Dмин .
Метод содержит узел настройки, складывающийся из тумблера режимов «настройка-работа», нуль-дополнительного фильтра и органа с постоянной времени Tф1 . При дискретном сигнале на входе cнас = 1 метод переходит в режим настройки, и в замкнутом контуре регулирования устанавливаются автоколебания. Параметры этих колебаний (период и амплитуда), каковые контролируются на выходе y? , употребляются для определения параметров настройки регулятора.
Неспециализированные правила программирования. В исходном состоянии в алгоблоках отсутствуют методы управления, и алгоблоки не связаны между собой и аппаратной частью виртуальной структуры. При программировании контроллера методы помещаются в алгоблоки и между алгоблоками программно устанавливаются связи.
При размещении методов в алгоблоках как правило действуют два правила:
1. Любой метод возможно помещать в любой (по номеру) алгоблок, за исключением методов, обслуживающих лицевую панель. Эти методы смогут быть помещены в первые четыре алгоблока (номер алгоблока определяет номер контура регулирования).
2. Одинаковый метод возможно помещать в различные алгоблоки, т.е. применять многократно.
При размещении нужно задать реквизиты (параметры) метода: библиотечный номер, масштаб и модификатор времени.
Библиотечный номер представляет собой двухзначное число, под которым этот метод хра нится в библиотеке, и есть главным параметром, характеризующим свойства метода.
Модификатор задает дополнительные особенности метода. В частности в методе суммирования модификатор задает число суммируемых входных сигналов, в методе программного задатчика – количество участков и т.д.
Масштаб времени имеется лишь в методах, чья работа связана с настоящим временем, к примеру, регулирование, программный задатчик, таймер и т.д. Масштаб времени задает одну из двух размерностей для временных сигналов либо параметров. В случае, если контроллер настроен на младший диапазон, то масштаб времени индивидуально в каждом алгоблоке задает масштаб «секунды» либо «60 секунд». Для
старшего диапазона масштаб времени задает «60 секунд» либо «часы».
Соединение алгоблоков между собой и с аппаратной частью контроллера осуществляется операцией конфигурирования. В ходе конфигурирования для каждого входа алгоблока задается источник сигнала либо параметры настройки, т.е. любой вход алгоблока находится в одном из двух состояний – связанном либо свободном.
Вход считается связанным, если он соединен с выходом какого-либо алгоблока, в другом случае вход считается свободным.
Сигналы на свободных входах смогут быть представлены в виде констант либо в виде коэффициентов. Отличие между ними содержится в возможности их трансформации: константы возможно устанавливать и изменять лишь в режиме программирования, коэффициенты возможно кроме этого устанавливать и изменять и в режиме работы.
Возможности конфигурирования не зависят от метода, помещенного в алгоблок, и определяются тремя правилами:
1. Любой вход любого алгоблока возможно связать с любым выходом любого алгоблока либо покинуть
свободным.
2. На любом свободном входе любого алгоблока возможно вручную задавать сигнал в виде константы
либо коэффициента.
3. На любом входе любого алгоблока сигнал возможно инвертировать.
Исключениями из этих правил являются выходы и неявные входы тех методов, каковые связывают аппаратуру контроллера с главной массой функциональных методов.
В целях упрощения процесса программирования из библиотеки контроллера возможно переписать в ОЗУ уже готовые, так именуемые стандартные конфигурации аналогового (рис. 7.9) и импульсного регуляторов. Наряду с этим процесс программирования сводится к вызову стандартной конфигурации, к установке заданных параметров констант алгоритмов (и настройки коэффициентов на свободных входах алгоблоков), и к трансформации либо дополнению (в случае, если требуется) данной стандартной конфигурации посредством простых процедур программирования.
На рис. 7.9 продемонстрирована структурная схема стандартной конфигурации «Регулятор аналоговый РЕГА», предназначенной для построения контура регулирования с аналоговым выходным знаком (свободные входы алгоблоков на рисунке не продемонстрированы).
«Регулятор аналоговый РЕГА» содержит шесть методов.
? ОКО – метод своевременного контроля контуров – используется для связи лицевой панели контроллера с методами ЗДН, РУЧ, др и РАН. Метод разрешает осуществлять контроль рассогласования и сигналы задания, входной и выходной сигналы, параметры программного задания (при программном регулировании) и т.п.
? ВАА и АВА – соответственно, ввод аналоговый группы А и аналоговый вывод группы А – используются для связи функциональных методов с аппаратными средствами аналогового ввода (АЦП группы А) и вывода (ЦАП группы А).
? ЗДН – метод «задание» – используется для формирования режима сигнала и изменения задания ручного задания в контуре регулирования.
Рис. 7.9. Стандартная конфигурация 01 «Регулятор________аналоговый РЕГА»
? РАН – метод ПИД-регулирования.
? РУЧ – метод «ручное управление» – употребляется для трансформации режима управления (ручное – автоматическое) и трансформации выходного сигнала регулятора в ручном режиме.
Процедуры настройки и технологического программирования.
В режиме программирования задаются все программируемые параметры контроллера, определяющие его алгоритмическую структуру, т.е. действия, каковые будет выполнять контроллер как звено совокупности управления. Эти параметры в общем случае задаются трехступенчатым способом: сначала выбирается та либо другая процедура программирования, в ней выбирается необходимая операция, и в пределах данной операции устанавливаются требуемые параметры.
В контроллере имеются восемь процедур программирования:
1. Тестирование («Тест»).
2. Приборные параметры («Приб»).
3. Системные параметры («Сист»).
4. Методы («Алг»).
5. Конфигурация («Конф»).
6. Параметры настройки («Настр»).
7. Начальные условия («Н.усл.»).
8. Работа с ППЗУ («ППЗУ»).
В процедуре «Тест» возможно осуществить диагностику ОЗУ, ПЗУ, ППЗУ, интерфейсного канала, сторожа цикла, лицевой панели и пульта настройки, средств вывода информации.
В процедуре «Приб» задаются и контролируются параметры, характеризующие контроллер в целом. Тут производится очистка ОЗУ и установка стандартной конфигурации, задание модификации контроллера, установка времени цикла (времени выдачи управляющих и опроса входов сигналов) и др.
В процедуре «Сист» устанавливается режим интерфейса.
В процедуре «Алг» создают заполнение алгоблоков методами и устанавливают требуемые масштабы и модификаторы времени методов.
В процедуре «Конф» определяют состояние каждого входа алгоблоков: связанное либо свободное.
Для связанных входов задают номер алгоблока – источника и номер его выхода, с которым соединяется этот вход. На свободном входе определяется вид параметра настройки: константа либо коэффициент.
В процедуре «Настр» устанавливаются значения параметров настройки – как констант, так и коэффициентов. Эта процедура выполняется только для тех входов алгоблоков, каковые в процедуре конфигурирования были выяснены как свободные.
В процедуре «Н.усл.» устанавливаются значения сигналов на выходах алгоблоков, с которыми алгоблоки начнут действующий при переходе в режим «работа».
В процедуре «ППЗУ» выполняются операции записи, восстановления, регенерации информации в ОЗУ, ПЗУ, ППЗУ.
Микроконтроллер «Ремиконт Р-130» изготавливается ОАО «Механики и Завод Электроники», г. Чебоксары, www.zeim.ru.
Не считая базисной модели «Ремиконта Р-130» этим предприятием изготавливаются «Ремиконт Р130М», «Ремиконт Р-130ТМ», «Ремиконт Р-130ISа».
Контроллер Р-130М есть модернизацией базисного контроллера «Ремиконт Р-130» и имеет расширенные функциональные возможности. В контроллере Р-130М сохранены все функциональные возможности Р-130 (включая помощь библиотеки методов) и габаритно-присоединительные размеры. Контроллер имеет физические интерфейсы ИРПС, RS232, RS485 и осуществляет помощь протоколов «Транзит», Modbus, Ethernet TCP/IP.
В контроллере Р-130М если сравнивать с базисной моделью Р-130 увеличено число свободных контуров регулирования и число свободных логических программ шагового управления до 8 (в Р-130 их 4), стало возмможно создания библиотек собственных методов.
Контроллер Р-130ТМ – выполнение контроллера Р-130 со встроенным микромонитором настоящего времени и ОЕМ-версии интегрированной SCADA/HMI совокупности Trace Mode.
Перспективной возможностью есть и выполняющая совокупность языка FBD стандарта IEC
61131-3. Западные стандарты содержат пять языков технологического программирования. Но контроллер Р-130 имеет язык программирования, не соответствующий этим стандартам. В возможности планируется приспособить контроллер к одному из стандартных языков технологического программирования.
направляться подчернуть, что новый технологический язык вводится в модернизированный вариант контроллера методом подключения новой, динамически подключаемой библиотеки, что разрешает без значительных неприятностей делать на одном контроллере задачи, применяющие разные библиотеки. Одной из подключаемых библиотек станет библиотека нечеткой логики, которая все шире употребляется в задачах управления технологическими процессами.
Предусматривается возможность создания библиотек собственных методов с программированием на языке С/С++.
Работа над расширением возможностей контроллера будет проводиться последовательно и внедряться по окончании тщательного тестирования. Обновление ПО начнёт осуществляться методом
УСИЛИТЕЛИ МОЩНОСТИ
Выходные порты управляющих контроллеров имеют весьма низкую мощность и не смогут конкретно руководить каким-либо физическим устройством. Чтобы возбуждать аккуратные механизмы, взаимодействующие с физическим процессом (двигатели и т. п.), выходной сигнал компьютера нужно усиливать. Усилители мощности управляющих сигналов смогут быть выполнены как отдельные устройства, так и входить конкретно в состав аккуратного механизма. При уровнях мощности до нескольких сотен ватт возможно применять усилители, подобные используемым в аудиосистемах. При громадных мощностях чаще употребляется наименование сервоусилитель. Конструктивно последние в большинстве случаев выполнены так, дабы их возможно было монтировать вместе с двигателями либо электроклапанами.
Усилители с ШИМ
С целью уменьшения мощности, выделяющейся на выходном каскаде устройства регулирования, довольно часто используют регуляторы, выходной сигнал которых является импульсами с переменным периодом и переменной длительностью.
В большинстве случаев, объект в этом случае по отношению к импульсному сигналу делает функцию ФНЧ и исходя из этого осуществляется квазинепрерывное регулирование.
Широтно-импульсная модуляция (ШИМ, pulse-width modulation — PWM). В этом случае выходное напряжение переключается между двумя постоянными значениями с высокой частотой, в большинстве случаев в диапазоне нескольких килогерц. Средний уровень напряжения поддерживается трансформацией (модуляцией) ширины импульсов. На Рис 8.1 приведен пример для того чтобы сигнала. Узкие импульсы соответствуют низкому а «широкие» — высокому среднему напряжению. Устройство ШИМ включено в схему управления мощностью на базе твердотельных выключателей типа транзисторов, замечательных полевых МОП-транзисторов либо тиристоров. В преобразователях для мощностей порядка 300 кВт употребляются так именуемые биполярные транзисторы с изолированным затвором (Insulated Gate Bipolar Transistors — IGBT). Для громадных уровней мощности целесообразно использовать закрываемые тиристоры(Gate Turn Off thyristors — GT0 thyristors).
Разработка ШИМ употребляется в тех случаях, в то время, когда простой усилитель из-за большого уровня мощности. Переключения приводят к тому, что твердотельные устройства загружены полной мощностью только маленькое время и, соответственно рассеивание мощности в них мало, соответственно, ШИМ-усилители имеют высокую эффективность. Дополнительным преимуществом ШИМ-усилителей есть возможность яркого управления переключениями через цифровой выходной порт компьютера.
ШИМ-управление обширно употребляется в технике аккуратных механизмов постоянного действия- таких как двигатели переменного и постоянного тока и гидропривод. В случае, если частота переключений ШИМ-усилителя высока если сравнивать с постоянной времени аккуратного механизма, то результирующий сигнал имеет некое среднее значение (рис. 8.1). Входное напряжение переключатся между нулевым и большим значениями, в следствии вырабатывается определенное среднее значение выходной мощности. В случае, если частота переключения высока если сравнивать с постоянной времени управляемой совокупности, то колебания выходных размеров пренебрежимо мелки.
Рис. 8.1. Огибающая результирующего напряжения в цикле широтно-импульсной модуляции (ШИМ)
Напряжение переключается между тремя значениями (ноль, отрицательный минимум и положительный максимум). Синусоидальная кривая — действенное напряжение, приложенное к нагрузке
Частотный преобразователь (frequency converter) — это регулятор момента двигателя и частоты вращения, основанный на применении ШИМ-технологии: он используется для двигателей переменного тока. Частотные преобразователи возможно пользовать как в новых совокупностях, так и для модификации ветхих. Потому, что большая часть компрессоров и насосов уже имеют асинхронные двигатели, то в некоем смысле они подготовлены к применению частотных преобразователей. При реализации сложных режимов с широким рабочим диапазоном, при больших моментах и низких скоростях может потребоваться дополнительное охлаждение по сровнению с в большинстве случаев используемым в двигателях.
Тут приняты следующие обозначения:
Рег – регулятор с постоянным управляющим действием (П, ПИ, ПИД-регуляторы);
ШИМ – широтно-импульсная модуляция;
ИМ – аккуратный механизм.
Разглядим схему ШИМ на ОУ:
Диаграммы работы:
Функциональный состав:
генератор прямоугольных импульсов.
Выполнен на элементах: R1, C1, R2, R3, DA1/
формирователь пилообразного напряжения:
C2, R7, C4, DA2.
компаратор:
R4, R5, C3, DA3.
выходной усилительный каскад:
R6, VD1, VT1.
Транзистор трудится в главном режиме. Постоянный регулятор формирует сигнал управления, что поступает на хороший вход компаратора. В один момент на инвертирующий вход компаратора поступает пилообразное напряжение, организованное генератором (1) и формирователем (2). Итог сравнения этих двух сигналов поступает на выходной усилитель (4).
Скважность вычисляется по формуле:
Где ?И – продолжительность импульса, а TИМП – период ШИМ.
Пример — Преобразователь частоты для асинхронных двигателей.
Частота вращения регулируется посредством частоты питающей напряжение сети. Применяли электромеханические преобразователи (ЭМП). на данный момент же применяют статические преобразователи (электронные).
Функции:
o регулирование параметров питания асинхронного двигателя в целях:
o управления положением и усилием рабочего органа по требуемому закону;
o экономии энергии, затрачиваемой на технологический процесс;
o уменьшения утрат в ходе преобразования энергии;
o обеспечение правильного и эргономичного метода управления двигателем.
Современные частотные преобразователи оснащены устройствами ввода, вывода информации:
- дискретный сигнал ввода: старт, стоп, реверс;
- дискретный сигнал вывода: катастрофический выход;
- входные аналоговые сигналы разрешают руководить двигателем, применяя напряжения и стандартные сигналы тока;
- промышленные интерфейсы разрешают встроить совокупности управления на базе промышленных полевых шин (RS485 с протоколом MOD, BUS, EitherNet,CAN).
Структурно-функциональная схема:
Работа схемы:
Диоды VD1 – VD6 выпрямляют сетевое трехфазное напряжение. Конденсатор C сглаживает пульсации, транзисторы VT1 – VT6 формируют импульсный трехфазный сигнал управления двигателем.
Обратная сообщение по току ОС снимается датчиками DT1, DT2. Схема управления формирует управляющее действие для транзисторов. Схема управления по сигналу задания, применяя данные с датчиков тока формирует требуемый закон управления двигателем.
Биполярный транзистор с изолированным затвором.
IGBT (Isolated Gate Bipolar Transistor) – биполярные транзисторы с изолированным затвором. В составе высоковольтных транзисторов входят обратно включенные диоды от выбросов напряжения (обратной полярности).
Задачей преобразователя есть организовать на выходе трехфазное управление, где любая фаза перемещена довольно второй на 120?.
Частота коммутации: 0.5? 20кГц;
Частота модуляции: 0? 1000Гц.
Выбор частоты коммутации:
Низкая частота, преимущества: небольшой уровень помех, небольшой уровень утрат преобразователя.
Низкая частота, недочёты: повышенный шум, вибрация двигателя.
Высокая частота, преимущества: низкий уровень шума, улучшение тепловых и электромеханических показателей двигателя.
Высокая частота, недочёты большой уровень помех, утраты преобразователя, утраты в кабеле.
АККУРАТНЫЕ УСТРОЙСТВА
Аккуратные механизмы — это устройства, механически влияющие на физические процессы методом преобразования электрических сигналов в требуемое управляющее действие. Подобно датчикам, аккуратные механизмы должны быть подобраны соответствующим образом для каждой задачи. Аккуратные механизмы смогут быть двоичными, дискретными либо аналоговыми; конкретный тип для каждой задачи выбирается с учетом нужной быстродействия и выходной мощности.
Будет рассмотрено электромеханическое преобразование энергии посредством двигателей постоянного тока, асинхронных, синхронных и шаговых двигателей. Многие аккуратные механизмы сами по себе являются совокупностями управления, т. е. включают в себя контуры регулирования собственных параметров базе управляющего сигнала от внешней совокупности управления; кое-какие сервомеханизмы, изменяющие позиционирование и скорость, включают в себя и элемент управления этими параметрами. В других случаях контур регулирования возможно реализован управляющим компьютером.
Аккуратное устройство либо механизм (actuator) преобразует электрическую энергию в механическую либо в физическую величину для действия на управляемый процесс. Электродвигатели, управляющие суставами промышленного робота, и имеется аккуратные механизмы. В химических процессах оконечными управляющими элементами смогут быть клапаны, задающие расход реагентов. направляться выделить, что
аккуратные устройства в большинстве случаев только опосредованно воздействуют на переменные физических процессов, измеряемые датчиками. К примеру, датчики измеряют температуру, координаты либо химическую концентрацию, а аккуратные устройства руководят подводом тепла, перемещением либо потоками исходных реагентов. И уже от динамики физической совокупности зависит, как измеряемые размеры изменятся из-за управляющих действий аккуратных устройств.
В составе аккуратного устройства возможно выделить две части (рис. 9.1):
преобразователь (transducer) и/либо усилитель (amplifier),
силовой преобразователь (converter) и/либо аккуратный механизм (actuator).
Преобразователь превращает входной сигнал в механическую либо физическую величину, к примеру, электромотор преобразует электрическую энергию во вращательное перемещение. Усилитель изменяет маломощный управляющий сигнал, приобретаемый от выходного интерфейса компьютера, до значения, талантливого привести в воздействие преобразователь. В некоторых случаях преобразователь и усилитель конструктивно составляют одно целое. Так, кое-какие оконечные управляющие элементы смогут воображать собой независимую совокупность управления — выходной сигнал комьютера есть опорным значением для оконечного управляющего элемента.
Рис. 9.1. Составные элементы аккуратного устройства
Требования к аккуратным устройствам — потребляемая мощность, разрешающая свойство, повторяемость результата, рабочий диапазон и т. д. — смогут значительно различаться в зависимости от конкретного приложения. Для удачно: управления процессом верно выбрать аккуратные устройства кроме этого принципиально важно, как и датчики.
Для движения клапанов довольно часто используется сжатый воздушное пространство. В случае, если нужно развивать большие упрочнения, в большинстве случаев применяют гидропривод. Электрический сигнал компьютера должен быть преобразован в давление либо расход воздуха либо масла. Двоичное управление обеспечивается электромеханическими реле либо электронными тумблерами.
Шаговые двигатели
Шаговые двигатели (stepping motors) являются приводными аккуратными механизмами, снабжающими фиксированные угловые перемещения (шаги). Каждое изменение угла поворота ротора — это реакция шагового двигателя на входной импульс. Потому, что любой ход двигателя соответствует определенному углу поворота ротора, а перемещение строго задано управляющими импульсами, руководить скоростью и позиционированием вращения весьма легко. Это, но справедливо при допущении, что ни один ход не был пропущен, т. е. положение ротора абсолютно выяснено входными импульсами. В этом случае нет необходимости в обратной связи по углу поворота ротора — разомкнутый контур управления. В условиях переходного процесса при моменте, близком к номинальному, часть импульсов возможно пропущена. В случае, если шаговому двигателю приходится трудиться в таких условиях, нужно предусматривать контур обратной связи для компенсации неточностей.
Преимущества шаговых двигателей:
o высокая точность, кроме того в разомкнутой структуре управления, т. е. без датчика угла поворота;
самая естественная интеграция с приложениями цифрового управления;
o отсутствие механических коммутаторов, каковые довольно часто создают неприятности в двигателях других типов.
Недочёты шаговых двигателей:
- небольшой вращающий момент но сравнению с двигателями приводов постоянного типа;
- ограниченная скорость;
- большой уровень вибрации из-за быстрого перемещения;
- колебания и большие ошибки при утрата импульсов в совокупностях с разомкнутым контуром управления.
Преимущества шаговых двигателей намного превосходят их недочёты, исходя из этого они довольно часто используются в тех случаях, в то время, когда небольшой мощности приводных устройств.
Двигатели постоянного тока
Электрические и механические динамические особенности двигателей постоянного тока были обрисованы выше (пример 3.3. раздел 3.2.1. и пример 3.5. раздел 3.2.2). Двигатели постоянного тока активно применяются в качестве сервомоторов, не обращая внимания на что на данный момент все чаще для этого используются двигатели переменного тока. Главным недочётом двигателей постоянного тока есть наличие механического коммутатора (коллектора), что ограничивает как мощность, так и частоту вращения двигателя. Данный недочёт отсутствует у бесщеточных двигателей постоянного тока т.е. двигателей с ротором в виде постоянного магнита, у которых коммутация осуществляется электронным переключением токов статора. Бесщеточный двигатель постоянного тока имеет сходство с шаговым двигателем и некоторыми типами асинхронных двигателей.
Управление двигателем постоянного тока осуществляется регулированием напряжения приложенного к ротору, и время от времени, напряжением возбуждения. Использование переменных резисторов, включенных последовательно с источником питания, имеет довольно много недочётов. Резистор рассеивает энергию, причем выделившееся тепло должно быть отведено из-за вероятных нежелательных эффектов. Распространенный метод управления напряжением питания — применение твердотельных устройств и ШИМ-управления. Напряжение питания нарезается так, что его среднее значение имеет заданный уровень. В качестве тумблеров в схемах управления двигателями постоянного тока в большинстве случаев употребляются тиристоры.