Через дремучую тайгу, крутые горы, могучие реки и обширные болота ход за шагом проникали все дальше в глубь Сибири отважные русские землепроходцы. Понемногу сложился тип русского землепроходца— человека непреклонной воли, целеустремленного, храброго и выносливого. Пробираясь все потом на восток, русские люди основывали поселки («остроги»). Они заложили в 1640 г. города: Тобольск, Енисейск, Якутск и др.
В то время, когда показались сведения о малоизвестных богатых почвах к югу от Байкала, якутский воевода послал в том направлении отлично вооруженный отряд из 132 казаков, промышленников и охочих людей во главе с «письменным головой» Василием Даниловичем Поярковым. 15 июля 1643 г. бессчётные струги Пояркова поплыли вниз по широкой Лене, после этого вверх по ее притоку Алдану. Свернули на приток Учур. Речное Русло теснили скалы и горы. Начались пороги. Часть полезного груза погибла. В то время, когда грянули морозы, поставили зимовье.
По руслам замерзших рек с частью отряда, налегке Поярков добрался до Станового хребта, перевалил через него и вышел на берега Зеи. Местные обитатели — дауры встретили русских дружелюбно, но неразумные действия отправленного за продовольствием отряда казаков нарушили мирные отношения. В отряде Пояркова начался голод. Весной 1644 г. пришли зимовавшие за Становым хребтом отважные землепроходцы и казаки поплыли вниз по Зее. Зея впадала в еще более полноводную реку. Поярков сделал вывод, что это и имеется Шилка, куда они держали путь. Но он совершил ошибку. Это был Амур. Так русские в первый раз показались на берегах великой дальневосточной реки.
Амурская почва показалась казакам сказочно богатой. Рыбы в реке было еще больше, чем в Зее. Глубокой в осеннюю пору очень сильно поредевший отряд Пояркова добрался до устья Амура. На одном из островов соорудили укрепленное зимовье.
В Якутск решили возращаться новой дорогой. Выстроили громадное судно и летом отправились на нем по бурным волнам Охотского моря. Ожесточённые штормы чуть не погубили судно. Поздней в осеннюю пору, в то время, когда на море показались первые льдины, добрались до устья реки Ульи. Тут они нашли старое зимовье землепроходца Ивана Москвитина, в первый раз вышедшего в 1639 г. на берега Охотского моря. Перезимовав, весной на лыжах перевалили через водораздел и, выстроив новые суда, спустились по Мае в Алдан, а после этого в Лену. В Якутск возвратились спустя три года — летом 1646 г., утратив 80 человек.
В. Д. Поярков первым из русских побывал на Амуре, осмотрел земли и неведомые реки; не имея в начале похода ни компаса, ни карт, он привез в Якутск составленные им достаточно описание края и точные чертежи.